Царква ў імя святога вялебнага Сергія Раданежскага пабудавана ў 1865 годзе. Казной было выдаткавана 6991 рубель 69 капеек. 

Першае апісанне драўлянай Барысаглебскай царквы вёскі Мілавіды маецца ў дакументах Візітаў уніяцкіх цэркваў Мінскага і Навагрудскага сабораў 1680–1682 гг., што захоўваюцца ў Нацыянальным гістарычным архіве Беларусі. Царква была пабудавана па фундацыі паноў Баканоўскага і мсціслаўскага войскага Корсака. Святаром прыходу быў Раман Трахімовіч. Прыход аб’ядноўваў 112 прыхаджан.

У выданні “Гродненский православно-церковный календарь. Православие в Брестско-Гродненской земле в конце XIX века” згадваецца мураваная царква з мураванай званіцай, абнесеная драўлянай агароджай, узведзеная ў в. Мілавіды на сродкі ўрада і вернікаў. Пры царкве было заснавана брацтва з 1891 года, царкоўна-прыходскае папячыцельства, працавала царкоўная школа ў Навасадах з 19 навучэнцамі хлопчыкамі і народнае вучылішча ў Мілавідах з 50 навучэнцамі хлопчыкамі. На могілках пры вёсцы Навасады размяшчалася старадаўняя закінутая царква.

У вёсцы Мілавіды раней існавалі спачатку Барысаглебская царква, затым царква ў гонар Уводзін у храм Прасвятой Багародзіцы, на месцы апошняй стаяў высокі васьміканечны крыж пасярод закінутых могілак. З папярэдніх цэркваў захаваліся храмавыя іконы, якія размяшчаюцца ў дзеючым храме.

Настаяцелем храма быў Васіль Кудраўцаў, рукапаложаны 14 лістапада 1888 года.

У склад прыхода ўваходзілі вёскі Мілавіды, Кадычыцы, Кулікі, Навасады, Скарынкі, Ямічна. Да царквы належала 934 прыхаджан мужчын і 904 жанчын, а разам 1838 чалавек.

Памятныя кніжкі Гродзенскай губерніі захавалі нам імёны яшчэ некаторых настаяцеляў Царквы ў імя святога вялебнага Сергія Раданежскага вёскі Мілавіды: Андрэй Жэброўскі (1877), Антоній Навіцкі (1882), Васіль Кудраўцаў (1888-1908), Якаў Іллюкевіч (1909-1915), (даты пададзены па гадах выхаду Памятных кніжак Гродзенскай губерніі).

На могілках. Пабудавана ў 1863-67 гг. з цэглы. Помнік архітэктуры сінадальнага накірунку рэтраспектыўна-рускага стылю. Чатырохчасткавую аб’ёмна-прасторавую кампазіцыю фарміруюць 3-ярусная 4-гранная званіца, трапезная, папярочная прамавугольная ў плане малітоўная зала, апсіда. У сілуэце пануюць цыбулепадобныя галоўкі над дахам галоўнага аб’ёму і сферычным купалам званіцы. Фасады расчлянёны арачнымі аконнымі праёмамі, руставанымі архівольтамі.

Праваслаўныя храмы Беларусі / А.М. Кулагін, З.Э. Герасімовіч, У.П. Свентахоўскі. - Мн., БелЭн, 2007. –стар. 263-264.

«Візіты уніяцкіх цэркваў Мінскага і Навагрудскага сабораў 1680 – 1682 гг.» / Укладальнік Д.В.Лісейчыкаў. – Мінск: І.П.Логвінаў, 2009. – 270 с., стар. 130.

Гродненский православно-церковный календарь. Православие в Брестско-Гродненской земле в конце XIX века, издание второе, Воронеж 1899г.

Памятныя кніжкі Гродзенскай губерніі на 1877, 1882, 1890, 1892, 1896, 1897, 1902, 1904, 1906, 1908, 1909, 1912, 1915 гады. (Інфармацыю знайшоў Чувак А.А.)